Tradycja jej odprawiania powstała w Jerozolimie wśród pielgrzymujących tam chrześcijan. Pierwsza pisemna wzmianka o „bolesnej drodze” pochodzi z 1228 roku. Z kolei pełną i jednoznaczną informację o „drodze krzyżowej” mamy z 1294 roku. Franciszkanie natomiast, po przejęciu opieki nad miejscami świętymi w 1320 roku, ustalili porządek przejścia. Ale dopiero w końcu XVIII wieku ostatecznie ustalono liczbę, kolejność i lokalizację stacji.

Gorzkie Żale to typowo polskie nabożeństwo wielkopostne, połączone z wystawieniem Najświętszego Sakramentu i kazaniem pasyjnym.

Na początku XVIII wieku proboszcz kościoła św. Krzyża w Warszawie ksiądz Michał Bartłomiej Tarło i Bractwo św. Rocha, istniejące przy tym kościele, rozpoczęli starania o pozwolenie na odprawianie w świątyni specjalnego nabożeństwa pasyjnego. Gorzkie Żale po raz pierwszy odbyły się w 1704.
Nabożeństwo szybko zdobyło popularność nie tylko w Warszawie, ale również wśród wiernych w całej Polsce. W 1707 r. zostało wydane drukiem przez ks. Wawrzyńca Stanisława Benika, ze Zgromadzenia Księży Misjonarzy świętego Wincentego à Paulo. Tytuł wydanej przez niego książeczki był typowo barokowy: „Snopek Myrry z Ogroda Gethsemańskiego albo żałosne Gorzkiey Męki Syna Bożego […] rospamiętywanie”. Krótsza – do dziś dnia używana nazwa – upowszechniła się później.